1. 引言

    matlab 是一個(gè)強(qiáng)大的分析、計(jì)算和可視化工具，特別適用于控制系統(tǒng)的分析和模擬，但由于其依賴(lài) 的平臺(tái)是計(jì)算機(jī)及其cpu，因而由于cpu 系統(tǒng)功耗的原因，使得matlab 程序的執(zhí)行速度相對(duì)于高速信 號(hào)的輸入/輸出顯得很慢，遠(yuǎn)不能滿(mǎn)足實(shí)時(shí)信號(hào)處理的要求，而dsp 就其軟件的編程能力而言，與單片機(jī) 及計(jì)算機(jī)的cpu 的編程設(shè)計(jì)方法有類(lèi)似之處，但dsp 比單片機(jī)的運(yùn)算速度快得多，又比cpu 的功耗及 設(shè)計(jì)復(fù)雜度低得多，但是其分析和可視化能力遠(yuǎn)不及matlab，開(kāi)發(fā)過(guò)程比較復(fù)雜。不過(guò)，目前有一種新 的技術(shù)，可以將dsp 和matlab 兩者密切結(jié)合起來(lái)，充分利用兩者的特長(zhǎng)，有力的促進(jìn)控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)。

    伺服驅(qū)動(dòng)裝置是印刷機(jī)無(wú)軸傳動(dòng)[3]控制系統(tǒng)中重要的組成部分，國(guó)內(nèi)大部分產(chǎn)品是采用帶速度傳感器 的專(zhuān)用變頻器調(diào)速，控制精度不高[4]，而國(guó)外的產(chǎn)品價(jià)格又非常昂貴，由此，本文自行開(kāi)發(fā)了一套基于pi 調(diào)節(jié)器的無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)，并且在自行搭建的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行了調(diào)速實(shí)驗(yàn)，在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，運(yùn)用 了matlab 與dsp 混合編程的調(diào)試方法，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采用matlab 調(diào)試及直接目標(biāo)代碼生成的方法能 避免傳統(tǒng)計(jì)算機(jī)模擬的復(fù)雜編程過(guò)程，減少了工作量，有助于提高系統(tǒng)的綜合效率, 且能夠保持系統(tǒng)良好 的動(dòng)靜態(tài)調(diào)速控制性能，很好地滿(mǎn)足了印刷機(jī)無(wú)軸傳動(dòng)控制系統(tǒng)的要求。

    2. 無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)介紹

    由于采用高性能的矢量控制方法且缺省了速度傳感器，那么如何準(zhǔn)確的獲取轉(zhuǎn)速信息，且保持伺服系 統(tǒng)較高的控制精度，滿(mǎn)足實(shí)時(shí)控制的要求，也就成為本課題研究的重要方向。在這里我們采用pi 自適應(yīng)控 制方法 [9] ，利用在同步軸系中q 軸電流的誤差信號(hào)實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)速度的估算 [9-10] ，整體結(jié)構(gòu)如圖1 所示。 角速度給定值ω*與推算角速度反饋值ω 的誤差送入速度調(diào)節(jié)器，速度調(diào)節(jié)器的輸出即為電磁轉(zhuǎn)矩的給定 值te*，由iq1 = lrte/pmlmфd2 可以計(jì)算出電流的q 軸分量給定值iq1*，當(dāng)q 軸電流沒(méi)達(dá)到設(shè)定值時(shí)，可由 rs 產(chǎn)生的q 軸電壓和ω1σls 產(chǎn)生的d 軸電壓來(lái)調(diào)節(jié)。因此，iq1*與定子電流q 軸分量的實(shí)際值iq1 的誤差 信號(hào)送入pi 調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器的輸出 uq1’為定子電流q 軸分量誤差引起定子電壓q 軸分量的調(diào)節(jié)量。

    圖1 算法原理結(jié)構(gòu)框圖

    其中速度推算模塊以不含有真實(shí)轉(zhuǎn)速的轉(zhuǎn)子磁鏈方程以及坐標(biāo)變換方程作為參考模型，以含有待辨識(shí) 轉(zhuǎn)速的pi 自適應(yīng)律為可調(diào)模型，以定子電流轉(zhuǎn)矩分量作為比較輸出量，采用比例積分自適應(yīng)律進(jìn)行速度估 計(jì)，經(jīng)過(guò)pi 調(diào)節(jié)后，輸出量就是待求的電機(jī)轉(zhuǎn)速。這種方法計(jì)算量小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)。

    3. matlab 與dsp 混合編程的調(diào)試方法

    在傳統(tǒng)的開(kāi)發(fā)過(guò)程中，總是先用matlab 進(jìn)行仿真。當(dāng)仿真結(jié)果滿(mǎn)意時(shí)再把算法修改成c/c++語(yǔ) 言， 再在硬件的dsp 目標(biāo)板上實(shí)現(xiàn)。發(fā)現(xiàn)偏差，需要再用matlab 對(duì)算法進(jìn)行修正，再在dsp 上編寫(xiě)修 正的算法程序。如此過(guò)程反復(fù)進(jìn)行，在dsp 的開(kāi)發(fā)工具、matlab 工作空間之間來(lái)回多次切換，非常不 便，當(dāng)系統(tǒng)比較復(fù)雜時(shí)，還需要分步驗(yàn)證各個(gè)中間結(jié)果和 終結(jié)果。

    如果能夠把matlab 和dsp 集成開(kāi)發(fā) 環(huán)境ccs 及目標(biāo)dsp 連接起來(lái)，利用matlab 的分析能力來(lái)調(diào)試dsp 代碼，那么操作ti dsp 的存儲(chǔ)器 或者寄存器就可以像操作matlab 變量一樣簡(jiǎn)單。工具包matlab link for ccs development tools 的 使用，可以使上述問(wèn)題迎刃而解，利用此工具箱，在matlab 環(huán)境下，就可以完成對(duì)ccs 的操作，即整 個(gè)目標(biāo)dsp 對(duì)于matlab 像透明的一樣，所有操作只利用matlab 命令和對(duì)象來(lái)實(shí)現(xiàn)，簡(jiǎn)單、方便、 快 捷。以下用調(diào)試上述無(wú)速度傳感器矢量控制系統(tǒng)的例子來(lái)說(shuō)明matlab-dsp 集成開(kāi)發(fā)環(huán)境在控制系統(tǒng)中的 應(yīng)用。 在matlab 命令窗口中輸入simulink， 打開(kāi)simulink 模塊窗，建立異步電動(dòng)機(jī)矢量控制變頻調(diào)速系 統(tǒng)的模型[12]，如圖2 所示，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單明了，全部實(shí)現(xiàn)模塊化，容易擴(kuò)展，可以根據(jù)實(shí)際需要，改變每一模 塊的參數(shù)。

    圖2 算法原理結(jié)構(gòu)框圖

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